<?xml version="1.0"?>
<feed xmlns="http://www.w3.org/2005/Atom" xml:lang="cs">
	<id>https://wikisofia.cz/w/api.php?action=feedcontributions&amp;feedformat=atom&amp;user=Aneta.Martinkova</id>
	<title>Wikisofia - Příspěvky uživatele [cs]</title>
	<link rel="self" type="application/atom+xml" href="https://wikisofia.cz/w/api.php?action=feedcontributions&amp;feedformat=atom&amp;user=Aneta.Martinkova"/>
	<link rel="alternate" type="text/html" href="https://wikisofia.cz/wiki/Speci%C3%A1ln%C3%AD:P%C5%99%C3%ADsp%C4%9Bvky/Aneta.Martinkova"/>
	<updated>2026-04-24T07:18:33Z</updated>
	<subtitle>Příspěvky uživatele</subtitle>
	<generator>MediaWiki 1.33.0</generator>
	<entry>
		<id>https://wikisofia.cz/w/index.php?title=Projekt_Arduino_Havlobot&amp;diff=55166</id>
		<title>Projekt Arduino Havlobot</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://wikisofia.cz/w/index.php?title=Projekt_Arduino_Havlobot&amp;diff=55166"/>
		<updated>2018-06-19T23:01:09Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Aneta.Martinkova: &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;Stránka projektu na předmět Open Hardware, LS 2017/18&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Členové týmu ==&lt;br /&gt;
Aneta Martínková, Ondřej Sliš, Tomáš Titěra&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Motivace projektu a jeho význam ==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Prvotním impulsem k vytvoření prototypu, který vyústil ve vznik Havlobota, byla snaha napodobit model [https://www.youtube.com/watch?v=pQ2dI_B_Ycg Chapadlo ozbrojené nožem]. S postupujícím sestavováním jsme se však od svojí inspirace rozhodli oprostit, překročit ji. Jednak jsme upustili od násilného charakteru modelu (a zvolili jsme jako jeho motiv naopak symbol něžné revoluce v roce 1989 – Václava Havla), jednak jsme začali konstruovat přístroj komplexnější. Projekt tak ve finále přibližuje osobnost prvního českého prezidenta s pomocí zvukových, obrazových a pohybových prostředků. Výsledné dílo je tak studií, jak lze s pomocí jednoduchých součástek expresivně vyjádřit ideu či osobu; a zároveň zprávou o možné přirozenosti propojení umění a techniky.&lt;br /&gt;
== Použitý materiál a hardware ==&lt;br /&gt;
* Arduino Uno&lt;br /&gt;
* Arduino Tinkerkit&lt;br /&gt;
* Servo s kontinuální rotací&lt;br /&gt;
* Tlačítkový spínač&lt;br /&gt;
* LED dioda 5mm bílá čirá&lt;br /&gt;
* Záznamník se světelným senzorem ve tvaru srdce&lt;br /&gt;
* LCD displej 16x2 znaků&lt;br /&gt;
* Gumové chapadlo&lt;br /&gt;
* Svazek klíčů&lt;br /&gt;
* Schrána - dekorovaná krabice&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Použité Arduino knihovny a zdrojový kód ==&lt;br /&gt;
'''Při vývoji jsme využívali následující Arduino knihovny:'''&lt;br /&gt;
* [https://www.arduino.cc/en/reference/wire Wire]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/TinkerKit/TinkerKit TinkerKit]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/arkhipenko/TaskScheduler TaskScheduler]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/fdebrabander/Arduino-LiquidCrystal-I2C-library LiquidCrystal_I2C]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/arduino-libraries/Servo Servo]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
'''Anotovaný zdrojový kód jsme pro zachování formátování a vyšší přehlednost umístili na [https://gist.github.com/tomastitera/a73261259a7c1933ad6cefbfd90252c3 GitHub].'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Popis vývoje a konečné verze produktu ==&lt;br /&gt;
'''Na počátku bylo chapadlo a snaha jej rozhýbat.''' To se nám podařilo za pomoci servo motoru, který umožňoval kontinuální pohyb - přes TinkerKit jsme do serva zapisovali polohu, na kterou se má nastavit - 5° - 180°. Při rychlém střídání těchto pokynů vznikal kmitavý pohyb (až v pozdější fázi jsme zjistili, že by bylo vhodnější servo krokové, ale Havlobot fungoval i takto). &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
'''Dalším krokem bylo navázat spouštění serva na tlačítko.''' Bylo nutné zajistit, aby Arduino kontrolovalo stav tlačítka a v případě, že přejde z polohy off do polohy on, tak spustilo pohyb serva. Zde jsme narazili na výpočetní limity Arduina a obecně procesorové architektury, která neumožňuje ryzí multitasking - namísto toho je nutné jednotlivé úkoly vykonávat postupně v předem alokovaném čase. Pro tyto účely bylo nutné do kódu implementovat plánovač úloh (scheduler). Funkčnost scheduleru je dobře vysvětlena například na [https://www.cyphar.com/blog/post/20150112-making-a-simple-scheduler-for-arduino tomto odkazu]. Scheduler nám pomocí ve smyčce se opakujících úkolů umožnil, aby v dostatečně krátkém časovém intervalu Arduino kontrolovalo stavy všech připojených periferií a pomocí podmíněných příkazů jejich stav měnilo. Bylo tak možné v případě změny stavu tlačítka změnit stav serva. V tuto chvíli se tak po stisku tlačítka rozhýbalo chapadlo a začalo cinkat klíči. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
'''Dále jsme implementovali zvukovou složku pomníku.''' Ta byla tvořena plastovým srdíčkem, které v sobě obsahovalo záznamník, který spouštěl nahranou zvukovou stopu prostřednictvím fotosenzoru. Do srdce jsme nahráli větu “naše země nevzkvétá” ze záznamu novoročního projevu V. Havla z roku 1990. Bylo nutné zajistit ovladatelnou změnu světelných podmínek, aby srdce přehrálo nahrávku. Srdce jsme se rozhodli umístit do krabice, která tvořila schránu pomníku, společně s LED diodou. Po stisku tlačítka se dioda rozsvítila a po dobu tří sekund svítila. Poté, co zhasla, se srdce rozmluvilo. Při experimentálním ověření jsme zjistili, že základní dioda z TinkerKitu nemá dostatečnou svítivost, aby byla zaznamenána fotosenzorem, přistoupili jsme tedy k použití silnější 5mm LED. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
'''V neposlední řadě jsme krabici osadili LCD displejem.''' Jeho funkčnost jsme taktéž navázali na stisk tlačítka. Po spuštění se displej podsvítil a zobrazil se na něm text “Pravda a láska musí zvítězit” - zde jsme byli limitováni kapacitou 2x16 znaků použitého displeje. Bohužel již nezbyl čas na sofistikovanější zužitkování displeje, například formou běžícího textu či náhodného zobrazování různých Havlových výroků. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Konečná verze zdrojového kódu je tvořena především schedulerem, který v nekonečné smyčce opakuje úkoly, v rámci kterých Arduino 50x za vteřinu kontroluje stav připojeného tlačítka. Pokud je tlačítko stisknuto, dojde ke spuštění serva (rozhýbe chapadlo cinkající klíči), rozsvícení LED na 3 sekundy (po zhasnutí srdce spustí nahrávku), a spuštění LED displeje (zobrazuje podsvícené Havlovo motto). Všechny tyto periferie jsou umístěny vně krabice, která tvoří schránu pomníku. V závěrečné fázi jsme křídla víka krabice ozdobili Havlovým portrétem. '''Vznikl tak interaktivní oltářní triptych oslavující pravdu, lásku a přidružené hodnoty.'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Závěrečné zhodnocení ==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nejproblematičtějšími kroky při tvorbě ''Havlobota ''bylo programování správného pohybu chapadla a následně hledání optimálního provozu LED diody, která měla spouštět hlasový záznam v plastovém srdíčku. Obojí bylo dáno především naší malou orientací v možnostech Arduino součástek a limitovanými programovacími zkušenostmi. I přesto jsme ale do práce s Arduino knihovnami pronikli za pomoci logického uvažování a dovedli si poradit. Stavba ''Havlobota ''pro nás tak byla jakýmsi iniciačním rituálem do kutilství nového tisíciletí a ačkoliv bychom pravděpodobně dosáhli impresivnějších výsledků, kdybychom měli v týmu pokročilejší programátory, jsme i tak spokojeni. Robotická inkarnace prvního českého prezidenta v krabici se pro nás stala symbolem odhodlání překračovat naše vlastní limitované znalosti a zkoušet nevyzkoušené i za cenu jisté neohrabanosti – stejně tak jako byl právě Václav Havel symbolem takového konání pro rodící se československou demokracii. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Vytyčené cíle jsme splnili beze zbytku – fúzi DIY makerství a absurdního dramatu jsme v rámci workshopu zhmotnili uspokojivě.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Po skončení workshopu jsme přístroj rozložili, protože jsme nevěděli, co s ním máme dělat.*&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nevyužitelné komponenty jsme odnesli do tříděného odpadu.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;nowiki&amp;gt;*&amp;lt;/nowiki&amp;gt;i v tom lze nakonec najít určité paralely s demokratickým státním uspořádáním&lt;br /&gt;
== Fotodokumentace ==&lt;br /&gt;
&amp;lt;gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
File:ARD1.jpg&lt;br /&gt;
File:ARD2.jpg&lt;br /&gt;
File:IMG_20180325_121849.jpg&lt;br /&gt;
File:IMG_20180325_142612.jpg&lt;br /&gt;
File:IMG_20180325_142631.jpg&lt;br /&gt;
File:IMG_20180325_150949.jpg&lt;br /&gt;
File:IMG_20180325_150957.jpg&lt;br /&gt;
File:IMG_20180325_164102.jpg&lt;br /&gt;
File:IMG_20180325_165252.jpg&lt;br /&gt;
File:IMG_20180325_165300.jpg&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Související články ==&lt;br /&gt;
* [[Arduino inteligentní podtácek]]&lt;br /&gt;
* [[Projekt Detektor nebezpečí k 3D tiskárně]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Klíčová slova ==&lt;br /&gt;
Arduino, Havlobot, Václav Havel, scheduler&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Aneta.Martinkova</name></author>
		
	</entry>
</feed>